지렁이 Bot 만들기 1) 포물선을 그리며 움직이기

오늘 하고자 하는 내용

좌표 평면에 어떤 물체가 존재한다고 가정하겠습니다.

이때 제가 하고 싶은 건 그 물체가 해당 좌표로 이동을 해야하는데 , 단순히 그 방향으로 direct로 이동하는 것이 아닌 포물선을 그리며 이동시키려 합니다.

제가 생각한 방법은 이렇습니다.

현재 각도(θ1)와 목표 각도(θ2)를 구하여 θ1을 θ2 방향으로 조금씩 이동하는 것입니다.

좀 더 이해하기 쉽게 단계를 visualization 해보겠습니다. 

[t]

[t+1]

[t+2]

이러한 움직임을 구현하기 위해 식을 다음과 같이 세웠습니다.

현재 각도(θt)에서 일정량의 상수(α)를 더하여 이동할 각도를 구합니다(θt+1). 그리고 상수(α)는 목표 각도(θd)를 기반으로 구합니다.

이때 상수(α)값에 따라 물체의 동선을 결정합니다. 그래서 이 상수(α)를 어떻게 설정할 지에 위 식에서 중요하다고 볼 수 있습니다.

상수(α)는 다음과 같이 구하였습니다.

물체가 목표로하는 지점으로 이동할수록 거리(d)는 0으로 수렴할 것입니다.

그리고 그렇게 된다면 목표 각도(θd)와 이동할 각도(θt+1) 또한 0으로 수렴히게 됩니다. 결국 이렇게 되는 순간이 물체가 목표지점에 도착했음을 의미합니다.

즉 위 식을 적용하여 물체의 움직임을 예상해보면 다음과 같이 이동할 것으로 생각됩니다. 

그림이 뭔가 무서워졌습니다...

다음은 위 알고리즘을 구현한 동영상입니다.

감사합니다